关键词：遥操作系统 控制结构 控制方法 透明性 稳定性 

摘要：遥操作系统广泛应用于各种人类难以进入的或者危险的环境，是机器人领域内最具挑战性的研究方向之一，但目前缺乏对遥操作系统控制结构和控制方法的系统研究。笔者以确保透明性和稳定性为遥操作系统的主要目标，采用对比的方法介绍了各种控制结构以及控制方法的基本原理，分别指出了各种方法的优点和不足，并提出了遥操作领域内进一步的研究方向，从而实现了对遥操作系统现有控制结构和控制方法的系统分析。

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