关键词：深海管线埋设rov 滑橇 动力学建模 稳定性分析 

摘要：针对深海管线埋设ROV底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。分析滑撬运动过程中的受力，建立动力学模型，通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形，制作缩尺度模型，进行泥池中的拖动实验，对实验数据进行分析和对比，选出最优滑橇外形。在ROV近底滑行状态下的三自由度动力学模型基础上，对稳定性进行分析，得出稳定性判据，结果表明合理的滑橇设计能够提高系统的运动稳定性。

船舶工程杂志要求:

{1}本论丛有权依据审稿专家意见对来稿提出修改建议，并会及时告知作者；在最后出版前有权对文字内容进行文辞语法上的适当删改，如不同意，请在来稿前告知。

{2}摘要（100～200字）和关键词（3～5个）：摘要应具有独立性和自含性，勿出现本人（文）认为等字样。多个关键词之间以分号隔开。

{3}来稿若是各级基金资助项目、科研成果、获奖成果的论文，请在首页下方或文后标明。基金项目应注明项目编号。

{4}为缩短刊出周期和减少错误，来稿一律使用word格式，并请详细注明本人详细联系方式。

{5}译稿请事先征得翻译版权并在文后予以说明，如出现著作权争议，后果由译作者自负。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社