关键词：两轮自平衡机器人 控制系统设计 最优控制 数字伺服驱动 

摘要：针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型，应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器，提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果，利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机，并利用上位机实时控制机器人的运动状态，提高了控制精度、可靠度和集成度，得到了很好的控制效果。

传感器与微系统杂志要求:

{1}一律采用结构式摘要，中文一般不超过300字。内容包括本文的目的、方法、结果（包括主要数据及统计学意义）、结论，并附相应英文摘要。

{2}来稿要求包含论文的中英文题目、中英文摘要、中英文关键词，中英文作者姓名和中英文署名单位以及文章的中图分类号、文献标志码。

{3}报道应采用新闻稿写作形式，文章应采用论文的写作形式。稿件内容须与行业紧密相关，健康向上、概念清楚、结构严谨、语言通顺、数据可靠、论证严密、分析深入、结论合理。

{4}作者简介：姓名、所在单位、职称、学位、研究方向、邮编、联系电话、电子邮箱。

{5}规范使用参考文献，核对准确，一律采用页下注，每页重新编号，序号格式为①、②……。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社