关键词：轮式倒立摆 互补滤波 姿态估计 控制器 

摘要：倒立摆是检验各种控制理论的理想模型,通过它可以判断各类控制算法的有效性和控制性能。为此,结合K60微控制器强大的运算能力和丰富的接口功能,设计了该轮式倒立摆机器人,可以通过它验证各种新型控制算法。硬件上介绍了与姿态控制相关的姿态检测系统和电机驱动单元。软件上介绍了根据系统数学模型设计的互补滤波器、姿态控制器、方向控制器和速度控制器。实验结果表明：该系统具有良好的鲁棒性和稳定性,可以准确地对控制算法的有效性和控制性能进行判断。

传感器与微系统杂志要求:

{1}一律采用结构式摘要，中文一般不超过300字。内容包括本文的目的、方法、结果（包括主要数据及统计学意义）、结论，并附相应英文摘要。

{2}来稿要求包含论文的中英文题目、中英文摘要、中英文关键词，中英文作者姓名和中英文署名单位以及文章的中图分类号、文献标志码。

{3}报道应采用新闻稿写作形式，文章应采用论文的写作形式。稿件内容须与行业紧密相关，健康向上、概念清楚、结构严谨、语言通顺、数据可靠、论证严密、分析深入、结论合理。

{4}作者简介：姓名、所在单位、职称、学位、研究方向、邮编、联系电话、电子邮箱。

{5}规范使用参考文献，核对准确，一律采用页下注，每页重新编号，序号格式为①、②……。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社