关键词：仿人机器人 控制系统 stm32 插补法 

摘要：仿人机器人是一种集机械、电子、控制、通信、计算机等多种技术于一体的智能系统，而控制技术是它的核心。本文设计了一款基于STM32F103芯片的小型仿人机器人控制系统。该控制系统通过输出10路PWM波实现机器人的关节运动控制，通过红外测距传感器实现机器人避障，通过姿态传感器MPU6050实现机器人的姿态测量。经过试验验证，在该系统的控制下，10自由度小型仿人机器人能够稳定行走并完成各种预期动作，且能够实现自主避障功能。

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