时间:2023-01-04 19:10:57
导言:作为写作爱好者,不可错过为您精心挑选的10篇航天科技论文,它们将为您的写作提供全新的视角,我们衷心期待您的阅读,并希望这些内容能为您提供灵感和参考。
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每一次,当载人航天飞行圆满成功之时,举国欢腾,它都预示着中国人民再一次勇攀于世界科技高峰。然而,历尽千难成伟业,人间万事出艰辛。矗立在伟大的载人航天工程丰碑的背后,是“特别能吃苦、特别能战斗、特别能公关、特别能奉献”的载人航天精神,是具有强大威力的战斗精神!这种精神可穿越时空、可铸就辉煌!
军魂中铸就。军魂铸就了敢于战斗、善于战斗的精神;军魂生成了自强不息、锲而不舍的动力;军魂涵养了敢于负责、压倒一切的豪迈。作为中国航天领域迄今规模最庞大、技术难度大、质量可靠性与安全性要求最高的载人航天工程,从试验室到各个生产企业。从大漠风沙到瀚海惊涛,无不留下了航天人攻坚的足迹,洒下了航天人登攀的汗水。正是他们拥有军魂意识,才能知难而进,顽强拼搏,在困难面前百折不挠,在牺牲面前绝不退缩,才书写出载人航天史上如此壮丽的篇章。军魂,已成为当代军人的历史意识与现代观念熔铸的审美制高点。在装备建设发展的今天,我们要牢固军魂意识,拥有爱国、忠诚、奉献之情,勤勤恳恳、踏踏实实,为实现人生最大的价值,为实践崇高而伟大的报国之行。
智勇中生成。起步较晚的中国航天人瞄准世界航天科技发展的前沿,依靠科学,尊重规律,不断探索,反复试验,终于取得了令人鼓舞的重大进展,获得了一批具有世界先进水平的核心技术和关键技术。正是他们讲究谋略、以智取胜,拥有很高的知识水平和科技素质,才能在较短的时间内,占领科技制高点,使中国一跃成为有能力实现载人航天的国家。勇是军人的武德,是取得胜利不可或缺的重要因素。要有太空,需要的不仅是浪漫的情怀,更是勇敢、用于献身的爱国精神。勇敢精神和讲究谋略历来也是兵家取胜之道。有勇有谋,其力无穷;智勇双全,所向无敌。《孙膑兵法八阵》中也曾有“智不足,将兵,自恃也。勇不足。将兵,自广也。”对于装备建设发展的今天,我们要继承中华民族崇谋尚智的优良传统,加强装备建设及高科技知识的学习,奋勇攀登科技高峰,不断提高谋略水平和实践指挥的能力,努力使自己成为能文能武、智勇双全的新型军事人才,并在更高的起点上推进军队装备建设又快又好的发展。
创新中流长。创新是一个民族进步的灵魂。歌德曾说,“不断改革创新,就会充满青春活力,否则,就可能会变得僵化”。在助推梦圆飞天的力量中,有一股强大的动力,那就是自主创新。在很多工程论证、立项时,工作人员面临着困难,大胆提出技术大跨越的思路。经过艰辛的探索,一步步把飞天梦想变成现实。创新是发展的本源,不创新就会陷入因循守旧,固步自封的状态。我军的装备建设要发扬创新精神,要坚持把自力更生、自主创新与积极借鉴国外先进技术相结合,通过原始创新、消化吸收再创新等形式,不断提高自主创新发展能力。我军的装备建设要在科学发展观的指引下,深入开展战略性、前瞻性、基础性研究,培养造就军事斗争准备和装备现代化建设需要的高素质具有创新思维的人才队伍,并为履行新世纪新阶段历史使命提供了强有力的支撑。
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中图分类号:V249.32;TP391.9 文献标志码:A
Reentry integrated navigation of reusable launch vehicle based on federated UKF algorithm
REN Fang,LUO Jianjun
(School of Astronautics,Northwestern Polytechnical Univ.,Xi’an 710072,China)
Abstract:With the reentry problem in astronautic technology field,the Unscented Kalman Filter(UKF) algorithm is designed based on federated filter according to the nonlinear characteristic of the state equations in navigation system. And it is applied in the integrated navigation system of Reusable Launch Vehicle(RLV). The integrated navigation system of RLV which includes inertial navigation,satellite navigation and celestial navigation is simulated and compared with the system based on traditional federated filtering algorithm. The result demonstrates that the integrated navigation method and the UKF algorithm based on federated filtering can improve the navigation precision,robustness and reliability.
Key words:reentry;unscented Kalman filter;federated filtering;integrated navigation;reusable launch vehicle
0 引 言
可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle,RLV)是指可以重复使用的、能迅速穿越大气层、自由往返于地球与太空之间的多用途航天器.RLV是降低航天运输费用的有效手段,是未来航天领域发展的必然趋势,而导航系统是RLV的关键技术之一.与航天飞机相比,RLV更重视导航系统的自主性、自适应性、鲁棒性和智能化.[1] 再入问题一直是航天领域科技发展的重点与难点.本文参考国外RLV再入段导航系统现状,给出再入段组合导航方案,并推导再入段非线性状态方程,对再入段组合导航方案进行研究.
UKF(Unscented Kalman Filter)是JULIER等[2,3]提出的1种新的状态估计方法.对于线性系统,UKF的滤波性能与卡尔曼滤波相当;但对于非线性系统,其性能则明显优于推广卡尔曼滤波.[4]本文对RLV再入段组合导航设计基于UKF的联邦滤波算法,仿真试验表明这种方法的可行性.
1 组合导航方案设计
RLV再入段飞行的特点是速度快、攻角大、气动力干扰大,飞行过程中存在黑障现象.X-33的再入段就采用GPS/INS组合导航.
GPS/INS组合可以得到较稳定的位置、速度信息,适中的姿态精度信息,但在黑障区GPS导航失效.天文导航是完全自主的导航方法,基本原理是通过姿态敏感器测量航天器与天体的几何关系,确定航天器的轨道位置,有良好的自主性.[5]惯性/天文组合导航可以在黑障区完成导航任务[1],经过黑障区后重新捕获GPS信号,对惯性导航进行校正.因此,惯性/卫星/天文组合导航是可行的导航方案.
2 基于联邦滤波的UKF算法
传统的导航滤波器采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法,但对非线性系统EKF不能满足局部线性化假设会导致滤波器性能不稳定.UKF是1种解决非线性问题的新方法,基本思想仍然采用与EKF类似的1套递推公式,通过状态与误差协方差的递推以及利用量测时刻的信息进行更新来估计状态的均值和方差.与EKF不同的是,UKF利用一系列近似高斯分布的采样点,通过UT变换进行状态与误差协方差的递推和更新,不需要计算状态方程和测量方程的Jacobian矩阵,不存在线性化误差,滤波精度优于EKF.因此,针对RLV再入段的状态方程非线性特点,用UKF可以获得更好的滤波精度.
联邦滤波由若干子滤波器和1个主滤波器组成.子滤波器根据各自的观测模型和测量数据进行测量更新,输出局部估计结果;主滤波器处理和融合所有的局部输出,给出全局状态估计,融合后的结果反馈到各子滤波器中,作为下一周期的初值.联邦滤波提高系统的容错能力,但传统联邦滤波中各子滤波器一般用EKF实现,对于非线性系统,滤波精度和稳定性会受影响.本文将UKF方法应用到联邦滤波中,极大提高滤波器的性能.联邦滤波的算法流程如下:(1)确定各子滤波器和主滤波器的初始信息(状态初值及其协方差阵、系统噪声协方差阵、量测噪声协方差阵).(2)信息分配:选择βm=0,βi=1/N的有重置结构,见图1.
由表1和2可以看出,UKF的滤波精度高于EKF.在黑障前UKF虽优于EKF,但优势不明显;在发生黑障后,UKF相对EKF的优势明显,特别是可以有效减小位置估计误差.因此,在黑障发生前使用EKF和UKF均可,但在黑障发生后使用UKF算法较好.
5 结 论
研究可重复使用飞行器再入段组合导航,设计惯性/卫星/天文组合导航方案和基于UKF的联邦滤波算法.结果表明该方案位置精度约为10 m,速度精度为0.05 m/s,姿态精度为0.05°.联邦滤波保证了导航系统的高精度和稳定性.将UKF算法应用到联邦滤波中,比传统的EKF方法能获得更高的精度和更好的鲁棒性.
参考文献:
[1]李瑾,杨博. 可重复使用运载器再入段导航关键技术研究[EB/OL]. 中国科技论文在线,[2007-03-13]. http:///paper.php?serial_number=200703-176.
[2]JULIER S J,UHLMANN J K,DURRANT-WHYTE H F. A new approach for filtering nonlinear systems[C]// Proc American Contr Conf,Seattle,USA,1995:1 628-1 632.
[3]JULIER S J,UHLMANN J K. Unscented filtering and nonlinear estimation[J]. Proc IEEE,2004,92(3):401-422.
[4]张 瑜,房建成. 基于Unscented卡尔曼滤波器的卫星自主天文导航研究[J]. 宇航学报,2003,24(6):646-650.
毋庸置疑,“太空授课”开阔了学生的眼界,激发了他们对学习科技知识,探究未知宇宙的热情,点燃了孩子们的科学梦。在其成功的背后,航天科技的发达和数据传输技术的稳定、快捷提供了有力的保障。据了解,此次“太空授课”通过天链数据“中转站”传送双向实时授课画面,并实现天地之间的视频提问和回答。这对信息技术教学应用的有效性是多么有力的诠释。
“太空授课”的成功也值得我们反思:我国基础教育信息化搞了这么多年,为何效果并不显著?为何只能作为辅助教学的手段和工具而为教师的教学“锦上添花”,更有时被认为是“画蛇添足”,甚至是“帮倒忙”?
关键在于我们之前过于迷信信息技术的多媒体表达功能,囿于传统教育模式,只着力于帮助教师更好地呈现教学内容,最终往往把“人灌”变成了“机灌”。如果我们的教学理念不从信息技术支持的下“教”向信息技术支持下的“学”转变,如果我们只见技术不见人,尤其是长期忽视教学的主角——学生,信息技术这一先进生产力,其变革教与学生产关系的作用将永远得不到发挥,信息技术在教育中的地位也将永远只限于辅助教学的手段或工具。
正如山东省淄博市电化教育馆馆长李光良在文中所言:教育信息化,根本不在于设备和资源量的多少,也不在于速度和效率,而在于对传统教育发展瓶颈突破的程度。这需要我们敢于在教育的难点问题上发挥信息技术“先进生产力”的变革作用,所以我们策划了这期选题《破解教育难题的战略选择③——现代信息技术助力提质“减负”》,从引入信息技术的全新视角,尝试破解长期困扰中国教育的“减负”难题。
当然,我们也欣喜地看到,已经有许多教育工作者认识到了这一点,并开展了卓有成效的创新实践。这从本期“新思维”、“教与学”和“2013′征文选登”等栏目的文章中已有鲜明的体现,我们将继续关注和鼓励这些宝贵的理念与实践,引领教与学模式的变革。5月底在北京大学成功召开的GCCCE2013大会,积极倡导“知行合一 融会创新”的理念,这一理念与本刊的一贯宗旨是一致的。本期,我们选登了两篇GCCCE大会优秀获奖论文,展现学术领域对于计算机教育应用的理论与实践创新。
中图分类号:V233.91文献标识码:A
索道停车系统根据故障对索道安全影响程度级别,将停车分为正常停车、工作停车、紧急停车。制动液压系统的功能主要有工作制动和紧急制动两种。在工作停车和紧急停车时,工作制动闸和紧急制动闸作出相应动作,通过外力对索道进行制动。
下面就白云山索道制动液压系统的工作原理、控制回路进行分析:
图1 白云山索道制动液压系统原理图
一、主要液压元件功能介绍:
(一)压力过滤器(件2):当液压油中杂质含量达到一定程度,过滤器进出口两端压力差达到设定压差,产生电信号报警。简单说,压力过滤器起到保持系统中液压油清洁度的作用。
(二)球阀(件3):实际上就是一种截止阀,用来控制液压油路的开通或堵截。
(三)电磁换向阀(件5):以电磁铁为动力,借助液压油、弹簧来改变液压油流动方向的液压元件。从原理图中可以看到,白云山索道常用的是两位三通电磁球阀。原理图中的冲洗阀(件23/24)一般都是处于断电状态。只有当进行闸清洗测试和更换液压油时才导通。
(四)节流阀(件6):普通节流阀的出油口的通流截面积比进油口小,通过改变液阻来控制通过阀的液压油流量。
(五)压力表(件10):显示系统中压力的元件,单位为bar。
(六)单向阀(件11):普通单向阀是一种只允许液流沿一个方向通过,而反向液流截止的方向阀。
(七)溢流阀(件7):溢流阀的主要作用是保护液压系统或系统中的某些部件(如齿轮泵)不会过载。白云山索道采用的是直动式溢流阀。
(八)齿轮泵(件14/15/16):是液压系统中广泛采用的一种液压泵,它把驱动电机的机械能转换成输到系统中去的油液的压力能,它一般做成定量泵。
(九)压力继电器(件20):是利用液体的压力来启闭电气触点的液压电气转换元件。在制动液压系统中,压力继电器用于控制系统压力,根据系统中的压力变化来启动或停止电机,以保证打开制动闸的压力保持在所设置的范围内。
(十)蓄能器(件21):是利用力的平衡原理,使液压油的体积发生变化,从而达到贮存和释放液压能的一种装置。它的作用主要有:(1)、在一定的压力下贮存液体;(2)、对系统的泄漏进行补偿,稳定压力;(3)、吸收液压冲击。
(十一)手动泵(件22):是手动打开工作制动闸和紧急制动闸的装置
二、制动液压系统控制回路分析:
(一)、自动控制回路
电机带动液压泵,为系统提供压力,压力值可从压力表10/3中读出。蓄能器的作用是对系统进行保压并且避免压力冲击。限压为160bar的溢流阀(件18)用来保护齿轮泵,避免过载,限压为180bar(件7)的溢流阀用来限制系统的最高压力。
压力继电器控制油泵电机的开机和停机,当系统压力降到压力继电器设定的下限值时,电机启动加压;当加压到其设定的上限值时,停机保压。
正常工作时,球阀3/1关闭,两个手动泵旁的截止阀关闭,电磁换向阀5/1、5/2、5/3通电,三个阀的左工位进入工况,压力油通过换向阀5/2,球阀3/2进入到紧急制动闸油缸,油缸客服蝶形弹簧压力将紧急制动闸打开,紧急制动闸油缸的压力可由压力表10/1读出;与此同时,压力油通过换向阀5/3,工作制动机械闭锁阀进入到工作制动闸油缸,油缸客服弹簧压力将工作制动闸打开,此时,由于冲洗阀23/24没有通电油缸通往油箱的油路被截止,油缸的工作压力可从压力表10/2中读出。
当系统触发停车回路时,索道停车电路动作,索道主电机减速,经过大约12秒的时间由电气制动自动减速,当达到最低速度时,电磁换向阀5/3断电,其右工位进入工况,工作制动闸油缸卸压,回油通过电磁换向阀5/3直接回到油箱,工作制动闸关闭,索道完全停车。
当系统触发工作停车回路时,索道主电机断电,电磁换向阀5/3断电,其右工位进入工况,工作制动闸油缸卸压,回油通过电磁换向阀5/3直接回到油箱,工作制动闸关闭,索道停车。
当系统触发紧急停车回路时,索道主电机断电,电磁换向阀5/1、5/2断电,其右工位进入工况,紧急制动闸油缸卸压,回油通过电磁换向阀5/1、5/2返回到油箱,紧急制动闸关闭。同时,电磁换向阀5/3断电,其右工位进入工况,工作制动闸油缸卸压,回油通过电磁换向阀5/3直接回到油箱,工作制动闸关闭。在时间上,工作制动闸关闭后,紧急制动闸才关闭。
(二)、手动控制回路
在制动系统中,紧急制动闸和工作制动闸分别有各自的手动泵。当打开紧急闸时,关闭手动泵22/1旁的截止阀和球阀3/2,断开紧急闸油缸与电磁换向阀5/2之间的油路,摇动手柄就可向紧急闸系统加压,直到达到额定压力将工作闸松开,此时的工作压力可以在压力表10/1中读出。当要打开工作制动闸时,关闭手动泵22/2旁的截止阀,开启工作制动机械闭锁阀(手柄顺时针转90度),摇动手柄就可向工作闸系统加压,直到达到额定压力将工作闸打开。此时,冲洗阀23/24没有通电,工作闸油缸通往油箱的油路被截止,工作闸工作压力可以在压力表10/2中读出。要使紧急闸和工作闸关闭,只需松开各自手动泵旁的截止阀即可。
以上就是对白云山索道制动液压系统元件功能、工作原理及控制回路的分析,只有熟悉各元件的功能,理解系统工作原理,掌握自动、手动控制回路的操作,才能正确发挥制动液压系统的功能,保障索道安全运营!
参考文献:
[1] 李永堂,俞新陆,栗克念.用组合建模理论研究液压锤液压系统动态特性[A]. 中国机械工程学会锻压学会第六届学术年会论文集[C]. 1995
[2] 骆建彬,钟约先,林亨.二通插装阀在水压机液压控制系统中的应用[A]. 中国机械工程学会锻压学会第六届学术年会论文集[C]. 1995
[3] 王梅玲.热卷箱液压系统的优化[A]. 2012年全国轧钢生产技术会论文集(上)[C]. 2012
十年磨一剑。孩子们,三年来,你们的辛勤付出就要到收获的时候啦。相信你们一定会捷报频传!
亲爱的家长你们好!这期作文我们把目光聚焦中考大作文之前的情境写作上。在本期的"作文神预测"活动中,家长@可乐贝贝2014另辟蹊径,认为小作文将会考察对传统文化的题解,比如让学生点评某个历史人物,或是近年来比较火热的实用类文本写作,例如写一封200字左右的的演讲稿。同时@可乐贝贝2014也对大作了认真的预测,认为题目一还是继续去年中考的出题套路,依旧是对北京特有文化类题材进行考察,题目二则是立足于想象类写作,比如说穿越,可穿越回古代,也可穿越至未来。
首先我们来了解下近年来中考的命题趋势,2014年第一次出现了分值为10分情境写作,要求给学校教职人员在感恩专栏写一段话,直白些就是写常见的感谢信,整体写作侧重抒情,难度小。2015年中考改革后,情境写作揭开了神秘面纱,最终成型,分值没有变化,形式上与大作文一样分为题目一和题目二,分别给出两段背景材料和写作要求,考生审题后自选其一进行创作。2015年考察了的推荐名著和博物馆收获分享,2016则是要求考生推荐北京特色美食,或是结合名著与连环画,谈谈对人物的印象和感受,单从中考这两年的四个选材来看,我们很容易得出片段写作主要是考察的接近北京考生现实生活实用类文本写作,另一类是考察语文课外阅读的评价赏析。不难看出,从表达方式上看,片段写作分为了记叙抒情类和应用说明类。家长@可乐贝贝2014的预测完全符合这两个命题趋势,同时为实用类文本写作锁定了传统文化主题。这是值得我们参考和借鉴的。
此外,我们还应该注意到的是,北京17大区近来的一模和刚出炉的二模也可以为我拓展预测思路,经过对比分析,我们从各大区中发现了一些比较新颖的情境命题,例如布展设计图解说、写事件报导、开场白、竞选词,串场词和活动设计等,这些均属于实用类文本的写作。但是部分城区的考题还出现热点事件评价类情境写作。给出一些社会上存在争议的热点事件,让考生在正确价值观的引导下结合生活实际进行分析。文体偏向议论文,属于感悟议论类。写此类情境写作题时需要注意几点:第一,写作立足点要积极向上,不可以想当然随心所欲。第二,在结合材料分析的基础上,尽量结合生活实际,做到观点落地。第三,谈自身的感受和启发时,要按照由浅入深的逻辑顺序。综合比较,此类议论式的片段写作题型较新,难度稍大。在最后冲刺阶段,考生们应该留心收集一些时事热点,如民族复兴和航天科技等。考生们可以总结一个自己的写作思路,结合一两个热点事件做下具体的写作练习。不能做一个“一心只读圣贤书,两耳不闻窗外事”的学生,要让语文学习回归阅读,回归生活!