关键词：控制系统设计 清洁机器人 玻璃幕墙 墙壁 高层建筑 

摘要：在高层建筑中，玻璃幕墙日益受到业主和建筑师的青睐。但是，令人烦恼的玻璃清洁问题也随之而来。环境恶化加剧了玻璃窗面的污染过程，玻璃透光率降低5％，人们的视觉就会感到不舒适，降低10％，人们则会明显地感到不清清。风格迥异、造型独特的建筑物对玻璃幕墙清清的要求愈来愈高，

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