关键词：冗余容错 双机热备 数据比对 控制器 

摘要：在高可靠、强实时环境中，双机系统的状态切换已成为影响系统实时性、可靠性的关键。本文介绍了机器人关节控制器控制系统的容错设计，并利用机器人一体化关节性能测试平台对双机热备状态下的故障响应进行了测试。双机通过控制数据比对，避免切换时扰动的产生，满足了机器人关节控制器高可靠性和强实时性的要求。

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