关键词：激光扫描 机器人 步态轨迹 检测系统 

摘要：传统机器人步态轨迹检测系统已经无法满足当前的发展需要,需要设计一种成本低、运行简单、体积小的机器人步态轨迹检测系统,为此提出了基于激光扫描的机器人步态轨迹检测系统。首先该系统通过用于激光扫描的加速度传感器测量机器人运动加速度,然后为了准确感应机器人步态轨迹的变化,加入陀螺仪检测机器人步态轨迹检测角速度;根据四元数方法计算角速度,得到代表机器人运动方向的旋转矩阵,最后为了降低系统的检测误差,引用Kalman滤波算法去除系统中的噪声。实验结果表明,本文系统能够有效提高机器人步态轨迹检测精度。

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