机器人杂志是由中国科学院主管，中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所主办的一本北大期刊。
机器人杂志创刊于1979，发行周期为双月刊，杂志类别为计算机类。
杂志介绍
机器人杂志
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主管单位：中国科学院
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主办单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
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国际刊号：1002-0446
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国内刊号：21-1137/TP
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发行周期：双月刊
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全年订价：￥460.00
杂志介绍
机器人杂志是由中国科学院主管，中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所主办的一本北大期刊。
机器人杂志创刊于1979，发行周期为双月刊，杂志类别为计算机类。
主管单位：中国科学院
主办单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
国际刊号：1002-0446
国内刊号：21-1137/TP
发行周期：双月刊
全年订价：￥460.00
关键词: 仿人机器人 运动规划 振动抑制 行走控制 最优控制 非刚性特性
针对仿人机器人行走过程中由腿部非刚性特性引起的振动,提出了一种基于最优控制的行走振动抑制方法.首先对振动进行建模,并将这一模型加入到原有机器人动力学模型中去.然后基于拓展的动力学模型,使用预观控制方法求取一条符合质心加速度约束的控制轨迹,作为求解最优控制问题的初始解.进而由此初始解出发,迭代求解此带约束的最优控制问题,利用得...
关键词: 连续电驱动 四足机器人 腿部机构 优化设计 多连杆机构
提出了一种四足机器人腿部的连续电驱动(即电机整周转动驱动腿部实现摆转跨步动作)方案,设计了一种具有由切比雪夫机构、五杆机构组成的2自由度双曲柄复合连杆机构的机器人腿部结构.分析了动物的足端轨迹特性,采用轨迹圆滑、无突变、导数连续的椭圆曲线规划了机器人足端运动轨迹.以规划的足端轨迹再现为优化目标,采用遗传算法与fmincon函数内点...
关键词: 仿蜘蛛机器人 多模式运动 中枢模式发生器 hopf振荡器 闭链机器人
模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制.提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模式以及步态切换.利用Matlab和ADAMS对仿蜘蛛机器人的多模式运动进行动力学仿真,结果表明机器人可实现连续平稳的...
关键词: 同时定位与建图 联合兼容分支定界算法 局部关联策略 聚类分组 关联准确度 计算复杂度
针对在移动机器人同时定位与建图(SLAM)过程中如何快速准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)聚类分组的快速联合兼容SLAM数据关联算法(DFJCBB).首先,采用局部关联策略将参与关联的特征点限定在局部地图中;其次,针对多数环境中量测都有较明显的分布,采用一种基于密度聚...
关键词: 参与度评估 人机交互 动态贝叶斯网络 语言变量
在人机交互过程中,基于动态贝叶斯网络与领域专家知识,提出一种参与度评估方法,重点解决训练样本不足的问题.首先,对人机交互过程中的社会信号与动态贝叶斯网络的推理过程进行了描述,并建立了参与度评估模型的拓扑结构;然后,针对基于数据驱动模型参数化的局限性,通过设计语言变量集来收集专家建议,并对这些建议进行模糊化以及解模糊处理,完成了...
关键词: 动作识别 度量学习 大间隔最近邻 马氏距离 k近邻
为实现日常生活中动作的识别,以提高家庭服务机器人的服务质量,为人类提供安全舒适的环境,提出了一种基于马氏距离的度量学习方法进行人体动作的识别.首先,利用Kinect获取人体动作的关节点数据.然后,基于关节点数据构建动作敏感特征集合,即由人体的关节点坐标构造人体的结构向量以及相应的角度,并对每一样本的长度进行归一化处理.采用大间隔最近...
关键词: 服务机器人 surf特征提取 clm模型 功能区分类
基于CLM(无码本模型)提出一种规避码本的室内功能区表示与建模方法.首先,在灰度级图像的基础上提取SURF(加速鲁棒特征)描述子;然后,运用空间金字塔方法将图像分成规则区域,在向量空间引入高斯流形,将每个区域用单高斯模型表示,并将其联合构成混合高斯模型以表示整幅图像;最后,将图像的高斯模型与改进的SVM(支持向量机)分类器联合使用,实现室内功...
关键词: 非完全姿态约束 功能冗余 旋转矩阵群 垂线理论 轨迹生成
在很多机器人领域,有很多给定任务要求并不需要3维空间的完整姿态约束,而是只限定了目标姿态某一轴的方向.这类问题称为非完全姿态约束问题.针对该问题,定义了旋转矩阵群中测地线的垂足和垂线,并给出了其解析表达式.基于垂线理论,提出了沿垂线规划的点到点轨迹生成算法.最后通过仿真实验求解操作臂的轨迹规划问题,仿真以6自由度的PUMA 560为平台...
关键词: 水下滑翔机 海洋中尺度涡旋 协同控制 能量函数
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨迹的循迹采样,同时在采样过程中能够使滑翔机保持任意预定的相对位置关系.首先,利用极坐标系对滑翔机的队形参数进行建模;然后根据队形参数提出对应的能量方程;最后通过最小...
关键词: 无人水下航行器 深潜器 浮力测量 推进器 加速度计
提出了一种适用于万米级水下机器人的实时浮力测量方法,主要解决大于一万米水深环境下密度变化、新材料力学参数不确定等因素造成浮力计算困难的问题.该方法基于推进器和加速度计进行浮力测量.为了减少相关动力学参数不确定性对测量结果的影响,水下机器人需要在海底执行特殊的运动动作.文中讨论了该方法的特点和适用情况,并使用'海斗'号自主遥控...
关键词: 水下机器人 视觉增强 图像恢复 暗通道优先 颜色校正
对水下机器人的视觉增强问题进行了研究,提出了基于改进暗通道优先(IDCP)的图像增强算法对单目视觉图像进行预处理.首先对水下图像的色偏与雾化等现象进行退化建模,然后通过计算亮暗通道的视差来获取图像的景深信息,以精确估计水体的背景颜色,同时计算得到相应的透射图.在此基础上,采取自适应比例因子选择策略对透射图进行后处理以得到具有更高...
关键词: 关节转角估计器 绳驱动 微器械 位置控制 动力学
手术机器人微器械末端空间狭小,无法安装角度检测传感器,不能进行位置全闭环控制.针对这个问题,提出了一种基于关节转角估计器的闭环控制方法.首先设计了4自由度微器械驱动方案,搭建了手术机器人微器械单关节原理样机实验系统,并基于绳驱动系统的动力学分析设计了关节转角估计器.利用动力学参数辨识的方法给出了关节转角估计器的参数,并通过实验...
关键词: 共轴八旋翼无人飞行器 偏航运动 执行器饱和 线性自抗扰控制器 静态抗饱和补偿器
设计了一种共轴八旋翼无人飞行器,与四旋翼飞行器相比,其具有更大的驱动能力、更强的带载能力和一定的冗余能力.首先,建立了飞行器的动力学模型.针对共轴八旋翼飞行器偏航运动能力比俯仰、滚转运动能力弱,偏航容易出现执行器饱和现象的问题,从实际工程出发提出了基于线性自抗扰控制器的静态抗饱和补偿器.线性自抗扰算法易于工程调节,能够实时估...
关键词: 载荷转移机构 空间站 力加载 导纳控制器
针对机器人在空间站载荷转移机构力加载过程中,由于展开完成后的载荷转移机构在力的方向上发生变形,导致机器人力控制系统难以保持稳定、加载精度不足或调节时间过长的问题,提出了自适应调整导纳控制器参数的策略.首先,根据导纳控制理论建立力与位移的关系,初步提出了基于直角坐标系的力跟随/力加载控制器;然后,根据加载实验数据,采用最小二乘法...
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