关键词：移动机械臂 非线性反馈 控制器 跟踪控制 

摘要：移动机械臂系统一般由移动平台和机器臂组成，它既具有机器臂的操作灵活性，又具有移动机器人的可移动性，因此其应用范围要比单个系统宽得多。这篇文章主要研究了由非完整移动平台和完整机械臂组成的轮式移动机械臂系统的建模、跟踪控制及仿真问题。首先。利用拉格朗日动力学方程和非完整动力学罗兹方程建立了移动机械臂系统的精确数学模型；然后。利用非线性反馈将系统解耦。采用类PD控制器进行控制。在考虑了非完整约束及移动平台和机械臂的动态交互影响情况下，该控制算法保证系统同时跟踪给定的终端执行器和平台轨迹；最后，使用Maflah6．5对系统进行了仿真研究，仿真结果表明了其数学模型及控制方法的正确有效性。

计算机仿真杂志要求:

{1}研究论文需有200～300字的内容摘要。摘要两字用黑体五号字，摘要内容用楷体五号字。

{2}来稿不得涉及国家机密，涉及者应有单位证明。来稿一式两份，请自留底稿，文稿不论录用与否一律不退稿。

{3}来稿应有创新；立论科学，主题明确，推理严谨;词语准确，句子精练，使用标准简化字；遵从国家法定计量单位、数字用法、标点符号及其他标准。

{4}第一级标题居中，用中文数字一、二、三等编号；第二级标题左对齐，用中文数字（一）、（二）、

{5}尊重作者确定的署名方式，但作者须在原稿上注明真实姓名和联系方式。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社