关键词：四旋翼 姿态角 稳定性控制 

摘要：对四旋翼无人机姿态角回路的稳定性进行控制，能够有效保障四旋翼无人机的飞行质量。对姿态角回路的稳定性的控制，需要设计外回路反步控制器，对系统中的不确定性进行估计和补偿，完成对无人机姿态角回路稳定性控制。传统方法先定义水平位置信息，得到内外环结构的比例微分积分，但忽略了对系统不确定性情况进行估计和补偿，导致控制精度偏低。提出基于欧拉角的四旋翼无人机姿态角回路稳定性控制方法。建立四旋翼无人机运动方程，给出螺旋桨旋转轴的升力和扭矩的比例关系，获取旋翼的拉力、阻力系数，对外回路设计反步控制器，利用自适应控制器对系统中的不确定性进行估计和补偿，将内回路子系统的输出定义为虚拟控制量控制外回路子系统．并完成对四旋翼无人机姿态角回路控制。仿真证明，所提方法控制精度较高，为保障四旋翼无人机的飞行质量奠定基础。

计算机仿真杂志要求:

{1}研究论文需有200～300字的内容摘要。摘要两字用黑体五号字，摘要内容用楷体五号字。

{2}来稿不得涉及国家机密，涉及者应有单位证明。来稿一式两份，请自留底稿，文稿不论录用与否一律不退稿。

{3}来稿应有创新；立论科学，主题明确，推理严谨;词语准确，句子精练，使用标准简化字；遵从国家法定计量单位、数字用法、标点符号及其他标准。

{4}第一级标题居中，用中文数字一、二、三等编号；第二级标题左对齐，用中文数字（一）、（二）、

{5}尊重作者确定的署名方式，但作者须在原稿上注明真实姓名和联系方式。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社