关键词：机器人腕关节 减速器 轴强度 优化设计 

摘要：对机器人腕关节减速器轴的强度进行优化设计，在提高机器人腕关节减速器轴使用性能方面具有重要作用，由于使用环境的不同，使得机器人腕关节减速器轴承受强度存在显著差异，传统方法．无法对强度进行求解或需要将强度优化问题做许多简化处理，导致强度优化耗时长且优化后强度计算结果精度较低的问题。提出采用有限元检测方法，对机器人腕关节减速器轴强度进行优化。通过对机器人腕关节减速器的典型工况进行受力分析。确定腕关节减速器轴有限元分析的载荷边界条件，得到减速器轴载荷变化规律、轴的应力分布情况，对机器人腕关节减速器轴进行强度优化。仿真结果表明，优化后的减速器轴强度安全系数可满足使用要求，且计算值与试验值数据基本吻合，验证了减速器轴强度优化的准确性。

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