关键词：并联机构 控制系统 开放式 面向服务架构 

摘要：为了提高控制系统的可重构性、可维护性，在对6-PUS/UPU并联机构需求进行分析的基础上，提出了一种基于SOA/MVC的开放式控制系统架构。该架构融合了组件技术的独立性和灵活性、S（）A的可重构性、MvC的逻辑与显示的隔离性。基于该框架的控制系统可划分为：应用子层、服务总线子层、服务模块子层、驱动子层、设备子层。该架构大大增强了控制系统的柔性和开放性。为了满足本地控制、网络控制、柔顺装配实验控制等多任务的需求，对6-PUS/UPU控制系统各层进行设计与开发，验证了该架构的可行性和有效性。

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