关键词：救援车 双手臂 多功能救援 控制系统 

摘要：一款新型灾难救援车包括运动系统、双转盘系统、手臂系统、防干涉系统、重心调控系统、电量监测系统、无线遥控系统和计算机控系统等。利用半自主和操作员遥控控制,完成自主避障、半自动和自动重心调控、零半径转弯、半自主电源管理及高效的抓举、剪断、扒等功能。救援车运动系统是由前后2节共4条履带的主运动和辅助运动构成。救援车的防干涉系统是利用控制程序并结合双手臂的正、逆运动学算法求解实现防干涉。该系统即能够防5自由度的左臂和4自由度的右臂间干涉,又可防止左、右手臂与工况区之间的干涉。实验表明：该救援车运动灵活、重心控制稳定、防干涉能力强、控制可靠且救援效率高,清理效率是人工的10倍。

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