关键词：scara 并联机构 运动学 优化设计 

摘要：提出一种可实现SCARA运动的新型四自由度高速并联机器人机构,由两条R(SRS)2R支链和2条RSS支链构成。采用方位特征理论(POC)分析了机构的拓扑结构特征,计算了机构动平台的自由度及POC集。根据杆长约束,建立了机构位置的非线性约束方程,并推导了位置正反解数学表达式。推导了机构的速度雅可比矩阵,给出了机构发生奇异的条件。通过给定机构运动副的约束条件,搜索了机构的工作空间图。根据消元后的正解超越方程,采用牛顿迭代法对3组给定的动平台位姿进行位置正反解数值验证,结果吻合。以工作空间的散点数目为目标,采用差分进化算法进行优化设计,得到机构的最优结构参数。比较结果表明,优化后机构的运动性能得到较大改善,为该机构的设计及应用奠定了理论基础。

机械设计与研究杂志要求:

{1}稿件作者的署名之下标注每个作者的工作单位全称及所在地的省或直辖市或自治区的地名、邮政编码，同时附英文翻译。

{2}本刊实行匿名审稿制，凡通过专家匿名审稿并达到刊发标准的文章，在刊发前作者需签署《论文刊发协议书》。

{3}来稿一般三个月内没收到回复，作者可自行处理。

{4}以最恰当、简明的词句反映论文、报告中的最重要的特定内容，题名应避免使用不常见的缩略语、首字母缩写词、字符、代号和公式等。一般字数不超过25字。

{5}参考文献是作者写作论文时所引用、参考的文献目录。参考文献应按正文中先后次序集中列于文末，用带方括号的阿拉伯数序号标注。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社