关键词：并联机械手 模态分析 有限元 优化设计 并联机构 

摘要：以一种2平动自由度的新型高速并联机械手为对象,分析机构的静、动态特性,并针对机构z向刚度较差的情况,对机构的结构进行改进,为样机机械结构的详细设计提供了理论依据.

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