关键词：萤火虫算法 人工势场算法 栅格法 机器人 轨迹规划 

摘要：为避免人工势场(APF)算法陷入震荡和局部极小值,将萤火虫算法(FA)引入人工势场算法,利用FA的寻优特性进行颗粒增强材料喷涂机器人的运动路径规划。首先,将颗粒增强材料喷涂机器人的路径规划问题转化为当前机器人位置寻优的过程,并建立相应的数学模型;其次,根据障碍物分布和是否陷入局部最小值或者震荡等情况,对颗粒增强材料喷涂机器人的路径规划采用不同策略,通过FA搜索梯度方向上最优解,从而绕过障碍物或逃逸实现路径的最优规划。仿真结果表明,该算法易于找出最优路径并避免震荡,可以进行运动轨迹的实时规划。

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