关键词：c扫测厚平台 磁吸附 四轮行走 结构设计 吸附力分析 

摘要：基于大型金属罐体C扫测厚的需求,提出了一种吸附在金属罐体表面的超声C扫测厚平台设计方案,设计了平台壁面行走、扫查架和超声测厚模块,其中壁面行走模块的吸附和行走方式分别为永磁磁轮吸附和四轮移动方式。同时,建立平台在罐体表面的姿态模型,对磁轮半径及磁隙大小进行分析,确定了二者的理想取值。基于永磁体内孔直径及厚度对吸附力进行分析与优化,使磁轮在满足吸附力的要求下达到尺寸最小、质量最轻。

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