关键词：焊接机器人 焊缝跟踪 控制方法 

摘要：各类传感器和智能控制方法极大促进了机器人在焊缝跟踪中的应用,不仅提高了焊缝跟踪的精度,同时提高了焊接 效率和保证了焊接质量.简述了机器人焊缝跟踪系统的结构,详述了焊缝跟踪过程中各类传感器的工作原理及其特点; 阐述了图像处理技术在机器人焊缝轨迹跟踪过程中的研究进展,并对图像的预处理、图像分割与边缘检测和特征提取等 研究方法进行了分析.最后,总结了智能控制方法在焊缝跟踪中研究进展及不同形状的焊缝跟踪情况.

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