关键词：履带式 拉铲 液压 工作装置 刚性运动 

摘要：目前，国内土石方挖掘设备主要有各种类型的挖掘机，由于挖掘机具有掘起力大，作业效率高的特点，因而广泛应用于矿山、建筑、交通、水利、城市建设等施工现场。但对于一些比较特殊的工程，挖掘机则存在一定的局限性，比如对于只能在岸边采挖河底砂石的工程，如果河道较宽，即使工作装置加长，挖掘机的铲斗也达不到河道中央；再如修建、平整堤坝的缓坡，由于挖掘机工作装置运动为多组油缸复合的刚性运动，铲斗要按照一定坡度形成平缓的轨迹需要多组油缸精确的复合运动，司机的操作难度较大。

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