关键词：两栖机器人 控制器 旋转变压器 can总线 

摘要：轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求，设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器，引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机，具有控制精度高、反应速度快、模块化程度高等特点，很好地满足了两栖机器人实时、精确控制的要求。

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