关键词：动力定位 加速度反馈 惯性测量 波浪漂移力 控制器 

摘要：由于动力定位船舶会持续暴露在环境的干扰之下，所以动力定位系统的目标在于通过运用合适的推进器推力来抵抗风浪流的扰动，从而维持期望的位置和艏向。通过引入测量加速度反馈和惯性测量单元，提供一种方法来更好地补偿波浪漂移产生的缓慢变化的力，设计出一种低速跟踪控制器来削弱波浪的干扰。经过仿真实验证明，在定量推力的情况下，使用加速度反馈能显著提高纵荡方向的定位精度。

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