关键词：耗散hamilton系统 鲁棒自适应同时镇定控制 控制器参数化 符号计算 

摘要：研究了多个既有外部干扰又有内部参数摄动的耗散Hamilton系统的鲁棒自适应同时镇定控制问题。设计了一簇含调节参数的以自适应同时镇定控制器，并且利用符号计算的方法给出满足含参数多项式半正定的调节参数的取值范围的算法。这种控制器参数化的方法利用耗散Hamilton系统的结构特点避开Hamilton．Jacob．Issacc（HJI）不等式的求解，因此得到的含调节参数的控制器形式简单，易于实现。仿真结果表明：得到的参数化的控制器对多个耗散Hamilton系统的以自适应同时镇定非常有效，且在参数调节范围内，控制器具有进一步优化鲁棒性能的作用。

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