关键词：煤炭采样机械臂 传动系统 优化设计 分析 

摘要：以某煤炭采样机械臂为研究对象,对其传动系统进行优化设计和分析,建立机械臂传动系统优化模型,并用Matlab和ADAMS进行联合仿真。通过优化后,机械臂质量下降明显;机械臂各关节力矩波动明显减小,提高了机械臂传动系统的平稳性。

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