关键词：六维力 传感器 灵敏度 影响因子 性能图谱 

摘要：基于对六维力传感器系统中影响灵敏度性能的因素的分析，在传感器静态数学模型中应用并联机器人机构学理论，对Stewart型六维力传感器的灵敏度指标进行分析并推导出解析解。引入力（力矩）灵敏度影响因子的概念，研究了力（力矩）灵敏度影响因子影响灵敏度指标的规律；基于空间模型理论采用无量纲参数绘制了该型传感器的力（力矩）灵敏度指标二维性能图谱，提供了一种并联结构六维力传感器结构参数优化设计方法。

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