关键词：掘进机 控制系统 plc 样机 三维空间 

摘要：一、控制任务分析 （1）掘进机器人主要包括两部分的控制任务。截割控制：机器人按最短时间和最优路径完成三维空间中煤岩的截割运动。跟踪控制：当完成机体姿态和截割头姿态检测、截割头外包络线计算、路线规划和自动控制策略等初始化任务以后，机器人收到初始化数据，进入到完全自主的工作状态中。在自主运行的状态中，机器可以实时的获取其三维空间中的位置信息，然后将测得的数据进行分析，并且与给定的运动轨迹进行比较，完成跟踪控制。（2）掘进机器人控制功能框图。

企业导报杂志要求:

{1}正文：要求结构严谨，表达简明，语义确切，论点鲜明，论据充分，引用规范，数据准确。文内标题要简洁、明确，标题层次不宜过多，可采用阿拉伯数字连续标号，如“1”“1.1”“1.1.1”的形式。

{2}参考文献的引用应严格遵循“著录直接引用文献，最必要、最主要、最新的和正式出版的文献”的原则，未公开发表的资料一律不得引用。

{3}摘要用第三人称方式书写，不得使用“本文”和”作者（笔者）”作主语，不作自我评价，应具有独立性和自明性，体现文章的观点和依据。

{4}作者及单位署名的每一位作者都应该是对论文工作有实质贡献的人员，应对文中的论点和数据负责。

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