关键词：稳定性控制算法 自学习功能 动态网络结构优化 径向基神经网络pid 

摘要：为了解决稳定性控制算法的PID控制参数的自适应调整问题，并针对控制算法大多无自学习功能的现状，提出了SORBF（Self—Organizing Redial Basis Function）算法自适应优化PID控制参数，同时通过增长型算法和修剪型算法自适应优化神经网络结构，解决了初始设定的网络结构参数需要丰富的经验和大量的标定工作，并且网络结构无法自适应调整而导致网络泛化能力下降，冗余的神经元占用计算资源的问题。验证结果表明其具有很强的自学习功能，大量减少了标定时间，并控制横摆角速度实际值在参考值附近，更好地体现了驾驶员意图，在极限工况下控制误差减小，并更容易通过试验规范路径。

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