关键词：自行走掘进机 液压伺服驱动 并联机构 控制方法 

摘要：根据自行走掘进机的自身特点，通过研究液压伺服驱动并联机构的控制方法及特点，将液压伺服驱动的并联机构应用于自行走掘进机。通过分析比较，滑模变结构控制方法能够较好地实现自行走掘进的控制要求。

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