关键词：嵌入式实时操作系统 任务 控制器 

摘要：通过SOPC Builder搭建出的NiosⅡ微处理器软核及外围设备控制器作为可编程多轴控制器硬件平台，本文较详细地介绍基于μC／OS-Ⅱ的多轴控制器的软件设计思想。系统将μC／OS-Ⅱ与片上可编程技术SOPC的特点充分结起来，很好地解决了可编程多轴控制器PMAC（Programmable Multi -Axis controller）的程序结构复杂以及实时性差难题。实验结果表明，改善了传统系统软件单任务顺序机制，系统安全性、实时性都得到了显著的提高。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社