关键词：上药机械手 控制系统 双层发药槽 

摘要：针对我国自动化药房上药存在的问题，设计了一种基于欧姆龙PLC的上药机械手，对其机械结构组成及工作原理做了论述，通过齿轮啮合使得双层发药槽旋转，采用光电对射感应技术实现对上药过程始末的记录。并对其控制系统的硬件和软件部分做详细介绍。

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